华为尊界的技术发布会上，最先亮相的不是当下热议的激光雷达，而是毫米波雷达。

它的亮点其实并不比4颗激光雷达少，激光雷达是数量上的增加，探测范围全覆盖，但华为最早立身的其实是毫米波通信领域的霸主，他做毫米波雷达有天然优势，且真正能达到人有我优。

更重要的是，尊界S800所用到的「视觉+激光雷达+4D毫米波雷达」相互补充的方案，将是接下来L3级智驾感知硬件的主流，这将带来4D毫米波雷达接下来在智驾平权趋势下的快速上量，以及产业链的机会。

这次尊界S800上的4D毫米波雷达的设计架构是分布式。

目前已经上车的4D成像雷达，大多采用FPGA（或其它SoC）作为端侧的大数据处理，成本高昂。但分布式架构（有些也称卫星式架构），是把大部分信号处理和目标识别交给中央处理器处理，从而可以充分利用中央处理器的算力和计算资源。通过更高的算力和更多的软件处理，可以解决毫米波雷达在复杂场景和多目标情况下的稳定检测等方面的问题。

更简单一点说，这意味着后续雷达感知和处理算法软件层面可以实现统一管理，并方便后期的软件和算法升级。同时，分布式架构可以更有效融入集中式电子架构，以实现更高的功能。

据华为给出的数据，3个前向分布式毫米波雷达形成的分布式雷达矩阵，在雨雾天高置信度探测距离提升60%，侧前方Cut-in目标感知时延下降40%。

图源：尊界技术发布会

我们可以把尊界看作L3智驾能力的硬件配置，4颗激光雷达，3颗4D毫米波雷达，2颗角毫米波雷达，11个视觉摄像头，以及12个超声波雷达，基本覆盖了车身各种角度的感知范围。而这其中，对行业而言最重要的就是来自激光雷达和4D毫米波雷达的增量。

激光雷达的头部厂商禾赛已在2024年实现全年盈利，接下来盈利的供应链环节就是4D毫米波雷达。

4D毫米波雷达由3D毫米波雷达发展而来，在3D毫米波雷达涉及到的探测数据 a）自车与目标距离，b）相对速度，c）方位数据的基础上增加 d）对目标高度数据的探测，相比于3D毫米波雷达具有天线数量多/密度高，输出的点云图像更致密等特征；同时，4D毫米波雷达在探测距离、距离精度、角度分辨率、角度精度、速度精度等方面也都有所提升。

但更重要的是，4D毫米波雷达在穿透性上的优势。

4D毫米波雷达具有两个特质：1）能够穿透物体，透过前方障碍物探测到前前方目标，而这一点激光雷达是做不到的；2）4D毫米波雷达不受环境和光线的影响，在浓雾、雨天、强光环境下可以补足激光雷达失效的情况。

因此，对需要更高安全冗余的智能驾驶（尤其L3）而言，4D毫米波雷达是在恶劣天气、穿透能力，以及抗干扰方面和激光雷达形成互补。

同时，得益于4D毫米波雷达的快速发展，一些头部产能可达到几万点云，能匹配16线/32线/64线的低线数激光雷达的性能，在L2级别、受制于成本压力企业，部分会采用纯视觉+4D毫米波雷达方案。

这两者共通推动4D毫米波雷达在智驾感知上的使用，加上从去年行业来看，4D雷达的成本大幅下降，预计将带动市场真正起量。

鑫椤预计，随着接下来智驾平权与L3智驾的推动落地进程，2025年4D毫米波雷达的年上量仅乘用车部分就将超过1000万颗，高于激光雷达2025年预计300万颗的上量水平。

4D毫米波雷达作为智驾感知元件，主要是用于满足两种用途：

1）L3级及以上的智驾，需要多传感器冗余，视觉、激光雷达、4D毫米波雷达相互补充。摄像头测距、识别行人、物体、道路标线、交通信号、不受电磁干扰，激光雷达精度高、分辨率与角分辨率高，4D毫米波雷达在连续追尾、大光比、恶劣天气下依然保持较好性能。

这一方案的代表即为尊界S800，4颗激光雷达+5颗4D毫米波雷达（含角毫米波雷达）的配置，易于将多维信息做中央数据融合，从而加深对完整环境信息的理解。

图源：尊界技术发布会

同时，华为4D毫米波雷达所用到的分布式架构设计，可以基于软件的同步与协调，将多个雷达的天线通过虚拟化等效成一个更大孔径的天线，从而实现探测分辨率和探测距离的提升，以及对相近多个目标的有效分离。再加上域控/中央处理单元的AI算力持续提升，尤其对4D成像雷达而言，集中式的底层点云数据处理，可以最大程度发挥效能，实现更智能化的功能、更强大的目标识别和跟踪能力。

此外，目前30万以上的高价车型，普遍也会将硬件上到最优，用以预备即将到来的L3。

比较典型的如蔚来ET9，其智驾系统整体配备了31个感知硬件，包括3颗激光雷达，1颗4D成像雷达，11颗摄像头，12个超声波传感器，及其它感知增强、定位等方面的硬件。

比亚迪的A、B方案，也在增设了激光雷达的基础上，搭载了5颗毫米波雷达。用多传感器互相补充以增强安全冗余。

2）30万以下（目前这一车型价格也在进一步下探）、受制于成本压力，且有较好的AI算法的企业，会选择「视觉+毫米波雷达」的低成本传感器架构。

比较典型的是小鹏，小鹏战略转型到纯视觉方案后，目前其主流的方案是纯视觉+激光雷达。去年年底上市的P7+，是国内首款取消激光雷达配置的全系标配城区NOA车型，但依然保留了3颗毫米波雷达。

小鹏P7+的感知元件覆盖范围及鹰眼方案，其三个毫米波雷达分别位于车辆前后保险杠和车顶 图源：小鹏汽车官网

比亚迪的天神之眼C则是用三目摄像头+5颗4D毫米波雷达的配置，首批上市21款车型，覆盖7万级到20万级。此外，比亚迪的4D毫米波雷达是自研，主要是比亚迪电子供货，叠加量大优势，其成本直接被压缩到了100多块钱。

蔚来的子品牌乐道的首款车型L60，也首次启动了4D毫米波雷达，而替换掉了价格不菲的激光雷达。本质上也是为了满足价格较低的车型的成本约束。

关于激光雷达与4D毫米波雷达互补又互替的关系，塞恩领动联合创始人兼CEO李旭阳曾说：“L3级及以上级别的自动驾驶中，需要多传感器冗余，视觉、激光雷达与4D成像雷达可以成为‘兄弟’；但L2级（包括L2＋）的传感器配置，受制于成本压力，激光雷达和4D毫米波雷达是竞争关系，肯定要掰手腕。”

目前率先搭载4D毫米波雷达的汽车品牌包括：飞凡、理想、比亚迪、睿蓝、长安、吉利、红旗、路特斯、华为的鸿蒙智行、蔚来、小米等。

华为：

华为去年4月在北京车展上发布的全新一代高精度4D毫米波雷达值得一提。

技术方面，华为用到了雷达天线阵元里目前最先进的波导天线，天线阵列布局可沿x-y-z的方向延申，显著减小雷达面积。此外还包括4T4R、超带宽和100M以太，感知能力全面升级。

应用场景上，华为也重新将之精准定位于高速和城区快速路支持远距离探测，相较于传统雷达可提升35%，看得更远；成像精度更高，看得更准，在城区混行和泊车时更具底气。

高速NOA场景下，华为这一高精度4D毫米波雷达在传统雷达行驶时探测距离210米的基础上提升到了280米，提前识别目标，解决前向感知刚需。

此外，传统雷达不支持泊车模式，高精度4D雷达则可以支持泊车模式，垂直视野可达60°，3倍提升，距离精度5厘米，提升4倍，可识别高处和小障碍物。 该产品已经适配鸿蒙智行生态，计划在问界、智界等车型中大规模应用。

图源：华为智能汽车解决方案

Mobileye：

2024年，Mobileye放弃了激光雷达的自研，转而加大力度推动4D毫米波雷达的量产。基于自研SoC和雷达数据算法，Mobileye的这款4D雷达可提供超过400米范围的4D图像，140°的中距视场和170°的近距视场。

博世：

博世和Mobileye的策略相似，也是往4D毫米波雷达方向转移。博世不久前推出的第六代毫米波雷达距离和精度双双得到提升。据其官方介绍，该解决方案采用了系统集成芯片、3D波导天线、RFCOMS技术，并且结合了AI深度学习，提高了对物体类型、道路边缘分类和高速盲点监测的准确性。据悉，该毫米波雷达将于今年上半年量产。 

安波福

安波福2024年亮相的第七代4D毫米波角雷达是由中国团队主导开发的，搭载国内首颗一体式集成雷达芯片，采用了业界首款空气波导天线方案。

其前向雷达FLR7已经搭载在Smart精灵5上，据称该前向雷达探测距离为300米，是业内首款具有4D功能、优质角度分辨率的基础班功能雷达。同时，支持高清感知模式，适用于自动泊车和低速自动驾驶应用。

安波福在2024年CES展上亮相第七代4D毫米波角雷达

森思泰克

即将量产的小米YU7，其前向雷达就搭载的森思泰克的STA77-6-B高分辨率4D毫米波雷达，这也是小米首次搭载国产4D毫米波雷达。

根据森思泰克官网介绍，STA77-6为两片级联架构，6T8R，此前已经搭载于理想品牌车型，角度分辨率2°，探测距离达到300米；高阶版本的STA77-8则为四片级联架构，12T16R，此前搭载于深蓝车型，提供0.7°（水平）x 2°（纵向）的角分辨率，探测距离高达350米。

德赛西威

去年7月，德赛西威与TI也联合发布了新一代高性能CRD03P角雷达。与此同时，该公司还布局了面向全场景城市NOA的FRD02级联成像雷达、FRD03前向毫米波雷达、CRD03E角雷达等系列产品。

其中，CRD03P角雷达能够输出速度、方位角、俯仰角、距离四个维度点云信息，支持512个点云及64个目标同时输出，具备200米远距离探测和160°超宽FOV，支持高阶智驾的全天候、大范围稳定探测。

目前，德赛西威的毫米波雷达产品已经陆续在奇瑞汽车、广汽埃安、一汽红旗等自主品牌以及广汽丰田这样的一线传统合资品牌实现定点和量产交付。

总的来说，在智驾平权、激光雷达上车车型价格逐步下探的趋势下，能力提升、对比激光雷达更有性价比的4D毫米波雷达，是接下来L3级别智驾的标配，在接下来将迎来一波机会窗口期，成为除了激光雷达外，第二个有望快速增长的感知元件。并且，因其国产替代潜力巨大，国内4D毫米波雷达的市场格局将会进一步重构，尤其是上市公司和头部智驾Tier1将会成为新主力。同时，在价格竞争的态势下（车企压价供应商与智驾免费），中小型供应商的压力会进一步加大。